研究目的
船体磁履带探伤机器人在船体检测和维护领域具有广泛的应用前景。通过检测磁通量变化，机器人能够高效、精准地探测船体损伤，提高了工作效率，降低了人工介入的风险，同时降低了维护成本，延长了船舶的使用寿命。随着技术的不断进步和应用经验的积累，相信船体磁履带探伤机器人将在船舶检测与维护领域发挥越来越重要的作用。
技术特点
（1） 远程遥控与监测： 机器人可以通过PS2遥控手柄进行远程遥控，实现对其运动的精准控制。 同时，可以监测电池电压、电机速度等参数，确保机器人在最佳状态下工作。
（2） 环境感知与数据回传： 机器人配备DHT11温湿度传感器和超声波测距系统，能够实时监测船舶内的温湿度环境和距离障碍物的距离。 通过图像回传功能，将车体前方的实时视频图像数据传送到上位机，使操作者能够直观了解工作环境。
（3） 永磁吸附与爬壁能力： 在倾斜角度较大或大于直角的表面上，机器人通过永磁吸附的方式实现吸附功能，解决了机器人自身重力不足而无法移动的问题。 这使得机器人可以轻松爬升、巡检船体等复杂表面。
（4 ）碰撞防护与距离测量： 机器人具备碰撞防护功能，能够通过距离测量系统检测前方障碍物，从而避免碰撞，保护机器人和船体。
应用场景
（1）船体检测与维护： 船体磁履带探伤机器人通过检测磁通量变化，可以精确探测船体上的潜在损伤和缺陷，代替人工进行危险性较高的检测任务。 同时，可在船舶内部监测温湿度，确保良好的工作环境。
（2）工业巡检与安全监测： 适用于工业场所的设备巡检，如管道、储罐等表面的检测与维护。 机器人的永磁吸附和爬壁能力使其能够在复杂的工业环境中自如移动，提高巡检效率。
（3）紧急救援与灾害响应： 在灾害发生后，机器人可通过远程遥控实现救援操作，监测受灾区域的环境情况，提供实时的图像信息，帮助人们迅速了解灾害现场。
技术关键
通过检测磁通量变化探测船伤
主要技术指标
（1）传感器部署： 机器人配备磁通量传感器，这些传感器被精确部署在机器人的底部。当机器人在船体表面移动时，这些传感器将监测船体表面的磁场情况。
（2） 数据采集与分析： 机器人在移动时持续采集磁通量数据。任何船体表面的损伤，如裂缝、腐蚀或其他异常，都可能引起磁场的变化。机器人将这些数据传送到上位机进行分析。
（3） 异常检测： 上位机使用算法来检测异常磁场变化，以确定可能的损伤位置。 这些异常通常与船体表面的问题相关，例如金属腐蚀或材料疲劳。
（4） 位置标记： 一旦异常被检测到，喷涂标记指示损伤的位置和性质。这使得维护人员可以迅速采取必要的措施来修复损伤，维护船体的完整性。
价值与效益
（1） 提高效率与安全性： 船体磁履带探伤机器人通过检测磁通量变化，实现对船体损伤的精准探测，提高工作效率，同时降低人工介入的风险，增加了工作的安全性。传统的船体检测方法可能需要人工进行，而且在某些危险或难以接近的情况下，这种方式可能不太可行。机器人的使用消除了人工介入的需求，降低了工作人员在危险环境中受伤的风险。
（2） 降低维护成本： 由于机器人可以精确探测船体的损伤，维护人员可以根据机器人提供的报告有针对性地进行修复，避免了不必要的维护和替换，降低了维护成本。
（3）数据记录与分析： 机器人通过持续监测和数据采集，生成详细的检测报告。这些数据可以用于历史记录和分析，帮助船东或维修团队了解船体的状况变化趋势，从而进行更好的维护计划和决策制定。
（4） 提高船舶的使用寿命： 通过定期的船体检测，及时发现并修复船体损伤，可以延长船舶的使用寿命。避免了因为船体结构问题而引发的严重事故，确保了船舶的安全运行。